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Erste urkundliche Erwähnung 822. Münzesheim kommt wie Gochsheim im 12. Jahrhundert an die Grafen von Eberstein, welche die Herren von Münzesheim damit belehnen. 1283 fällt der Ort an Markgraf Rudolf von Baden, dem Schwager Otto von Ebersteins. Nach Aussterben des Ortsadels wird Albrecht Hofwart von Kirchenheim durch Baden mit Münzesheim belehnt. Die Hofwarte von Kirchheim sind 1353 in einer Fehde mit der Stadt Speyer verstrickt. Das Dorf wird geplündert, die Burg zerstört. Einführung der Reformation in Baden 1556. Johannes Hoppes ist der erste evangelische Pfarrer am Ort. Adam Hofwart von Kirchheim verfasst 1562 die Dorfordnung. 1675 erlischt das Geschlecht der Hofwarte. Der Ort fällt als Lehen an Johann Bernhard, einem außerehelichen Sohn des Markgrafen Friedrich.
Nach dem 30-jährigen Krieg starke Zuwanderung aus der Schweiz. "Beharrlicher Ungehorsam" der Gemeinde infolge erhöhter Steuer- und Dienstleistungen von 1727 bis 1754. Auch der Ritterkanton Kraichgau war steuerberechtigt. Friedrich August von Münzesheim gibt den Ort an Baden zurück. Das ehemalige Wasserschloss, rechts vom Kraichbach gelegen und seit langer Zeit unbewohnt, wird 1763 abgerissen. 1965 Eröffnung der "Markgrafen-Schule". Die „Alte Schmiede“, ein zweistöckiges Fachwerkhaus mit vorgebauter Kanzel, zählt zu den schönsten Fachwerkgebäuden des Kraichgaus. Das Gebäude wurde 1684 erbaut und bildet den Glanzpunkt des Fachwerkensembles der Unterdorfstraße. Das Rathaus der Stadt Kraichtal wurde nach einjähriger Bauzeit eingeweiht. In früheren Zeiten standen hier die Nebengebäude des Wasserschlosses.